学案 · D02 定点头限位
本课任务：读懂爪头限位数据库，判断哪些“定点头”姿态能安全贴桌，哪些会碰。记住：临界角越小越接近贴平桌面，工具轴相对起始方向不超过 45°。
任务 1 · 看总览
打开限位数据库，记录顶部统计卡。
| 项目 | 记录 |
|---|---|
| 限位点总数 | |
| 覆盖方向 | |
| 最小临界角 / 最大临界角 | / |
| 最近更新时间 |
任务 2 · 手动掰臂：先自己找“快贴桌”
在“动手实验室”拖动 J1–J6、升降和夹爪，记录 3 个姿态；注意仿真只用于探索，真机不要手动掰。
| # | J1–J6（°） | TCP（m） | 估算离桌（cm） | 接近/安全 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | ||||
| 2 | ||||
| 3 |
我发现：哪个关节最影响“贴桌”？为什么？
任务 3 · 读 3 个限位点
从表格挑 3 行，逐列抄下来。
| # | 方向 | 接触侧 | 临界角 | 工具轴 | 相机光轴 | 爪尖离桌 | 相机离桌 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | |||||||
| 2 | |||||||
| 3 |
任务 4 · 判姿态：安全还是危险
用“临界角 < 45° 时更危险”的规则判断，并说明哪个部位先碰。
| 点位 | 临界角 | 安全/危险 | 哪个部位先碰 | 离 45° 上限还有多少 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | ||||
| 2 | ||||
| 3 |
任务 5 · 设计一条安全贴桌动作
写出一条你认为安全的“靠近桌面”动作规则（从哪个方向、距离多少、角度不超过多少）。
| 接近方向 | |
| 离桌安全距离 | |
| 工具轴角度上限 | |
| 先检查哪个接触侧 | |
| 如果数据缺失，怎么办 |
任务 6 · 总结
为什么“临界角越小越危险”？请用“接触侧 + 安全余量”解释。
一句话总结：定点头限位数据库的作用是 。
自评
| 我做到了 | ☆☆☆ | ☆☆ | ☆ |
|---|---|---|---|
| 读出 3 行完整数据 | □ | □ | □ |
| 能判断安全/危险并说明原因 | □ | □ | □ |
| 能写出 1 条安全贴桌规则 | □ | □ | □ |
| 能说出 1 个缺失方向/补测建议 | □ | □ | □ |
课后小任务（选做）
- 把 3 行数据画成“方向—临界角”柱状图，画出 45° 线。
- 查一查：相机光轴和工具轴有什么区别？为什么两个都要记录？
- 思考：换夹爪/换相机后，哪些限位点需要重新标定？